在计算机数控铣床多轴联动技术和复杂坐标快速变换运算方法发展的基础上，20世纪60年代出现的Stewart平台概念/(即同时改变六根杆子长度，实现六个自由度运动/)，到20世纪90年代初，应用在数控机床上成为可能。六杆数控机床/(又称虚拟轴机床夕是加世纪革命性的机床运动结构的突破。这一数控机床结构上的重大突破，引起了普遍关注。

该数控铣床由基座与运动平台及其间的六根可伸缩杆件组成，每根杆件的两端通过球面支承分别将运动平台与基座相连，并由伺服电动机和滚珠丝杠按数控指令实现伸缩运动，使运动平台带着主轴部件作任意轨迹的运动。工件固定在基座上，刀具相对工件作六个自由度的运动，实现所要求的空间加工轨迹。图1一巧是G系列六杆加工中心示意图。所不同的是运动平台与主轴部件呈倒置式，基座由框架支撑安置在上方，有效地增大了主轴部件的运动空间。图I一16为运动平台与主轴部件示意图。另一种?Mikndnat六杆加工中心如图I一17所示。该机床采用主轴筒代替了运动平台，其中三根杆件位于主轴筒上部，另三根杆件位于主轴筒下部。而杆件的另一端分别位于三根立柱上，以取代固定平台。

六杆数控铣床既有采用滚珠丝杠驱动又有采用滚珠螺母驱动。

六杆数控铣床的关键技术之一是六对球面支承的设计与制造，球而支承将对运动平台的运动糟度和定位糟度产生直接影响。